CAN總線是局域網的簡稱，基于它的特性，提出一種分布式水下航行器控制器的設計方法，主要針對硬件的設計方案和實現辦法。控制器作為分布式控制系統的一個節點，與其他節點之間以CAN總線連接并形成網絡，相互傳輸數據和控制命令，每個節點都有主控計算機，以實現計算任務的分散化。控制器以基于ARM架構的MCU為控制計算機，搭載隔離模塊、CAN控制器和收發器、數據存儲模塊、I/O接口模塊、RS232模塊等電路。該控制器的特點是體積和功耗小，通訊功能強，可實現智能控制、數據采集處理，故障發現等控制功能。
can總線的分布式水下航行器控制器的設計方案，主要目的是實現以分布式控制系統總體結構為基礎的控制節點設計。進而實現真正的分布式控制系統，減少中央處理機的運算負荷，將大量數據處理和分析在現場完成。該方案設計的控制器具有完善的智能控制和通訊功能，所選的CAN總線，相比其他總線協議，軟硬件技術成熟、安全可靠、傳輸速度快且成本低廉、易于擴展和維護。
水下自主航行器是可移動水下探測和水下作業工程裝備的統稱，是進行海洋考察與開發的重要工具。它能夠完成水下地形勘探、偵測、水下危險環境作業等任務。它的控制器是其硬件的重要組成部分，其主要作用是根據其使命任務對運動參數的部分或全部進行控制，使其按規定的軌跡航行，并保證AUV運動的穩定性，滿足AUV動態精度要求，其性能直接影響到AUV的總體性能。隨著AUV技術的發展，對控制器提出了高可靠性、高實時性、精確定位、精確控制、維護簡單等要求。
說了這么多，你是否明白CAN總線水下航行器的原理以及應用呢，它是以NXP2478為控制核心，擴展了多個I/O接口，基于CAN總線的分布式控制系統節點。搭載多種導航設備與傳感器，有很強的數據處理和通信能力，系統功耗小、靈活性高、擴展方便。用于水下航行器的控制系統中，可作為主控節點或現場控制節點。
