本文介紹基于單片機的尋跡機器人系統，主要應用MSP430作控制核心，直流電機、舵機、一體紅外接收頭等相結合組成整個系統。此系統軟硬件設計簡單，易于開發，嚴格控制各元件采購成本，所以價格低廉，安全可靠，操作方便。

1 系統原理

1.1 自動尋跡模塊的系統原理

本設計中自動尋跡模塊主要由單片機及其外同電路、紅外尋跡電路、直流電機控制電路等組成。正常工作時，單片機循環檢測紅外尋跡電路輸出信號，據此產生直流電機控制信號，當系統檢測到工作方式發生改變時，系統進入相應方式。其原理框圖如圖1、圖2所示。

圖2 自動尋跡模塊原理框圖

1.2 六自由度機械手模塊的系統原理

系統的設計采用模塊化的方法，將機械于劃分為基座、手臂、手腕、手部4部分。控制器以MSP430單片機為主控制器，具體控制部分框圖見圖3。

圖3 六自由度模塊的原理框圖